Na língua portuguesa, Angra designa uma enseada largamente aberta, com costas altas. Tendo seus descobridores aqui chegado no dia de Reis de 1502, esta recebeu o nome de Angra dos Reis.

O município caracteriza-se por uma costa privilegiada. A imensa baía com centenas de ilhas forma um local protegido do mar aberto e dos ventos, o que proporciona às embarcações um refúgio aberto e dos ventos, o que proporciona às embarcações um refúgio abrigado. Esta singularidade geográfica da região vem sendo utilizada de diferentes maneiras conforme as necessidades dos diferentes ciclos econômicos da história do país.

No primeiro período da história de Angra, o município era um importante entreposto comercial, pois, encontrava-se no meio da rota marítima que fazia a ligação entre as “Vilas de S. Vicente e S. Sebastião do Rio de Janeiro.”

O primeiro povoado local, elevado à categoria de Vila já em 1608, se fez na região hoje chamada de Vila Velha. Poucos anos depois, em 1617, com o assassinato do padre responsável pela paróquia, iniciou-se um processo cujo resultado, em 1624, foi o abandono da localidade primitiva e a mudança do povoado para o atual sitio de Angra dos Reis. O novo sitio foi provavelmente escolhido por já existir a Casa Conventual dos Carmelitas, erguida em 1593. O antigo sitio da povoação recebeu o nome de Vila Velha, conservado até hoje. Em 1626, deu-se início à construção da Igreja Matriz da Nova Vila, só concluída em 1750.

O início da construção do “Caminho Novo”, estrada que fazia a ligação por terra do interior de São Paulo e Minas Gerais ao atual estado do Rio, deu-se em 1728, evitando o percurso marítimo antigo, via o entreposto de Paraty, na época muito vulnerável à pirataria. Essa via possuía ligação direta com Angra dos Reis e as cidades de Lídice e Rio Claro, o que impulsionou o desenvolvimento e enriquecimento da região. Esse enriquecimento de Angra pode-se ver expresso na construção do convento São Bernardino de Sena, iniciado em 1763 e concluído cinco anos mais tarde. O desenvolvimento urbano, contudo, só acontece no séc. XIX, quando Angra tornou-se um importante porto para o tráfico de escravos e escoamento do café do Vale do Paraíba. Em 1835, a antiga povoação de N. S. da Conceição, agora Angra dos Reis, foi elevada à categoria de cidade. A Santa Casa de Misericórdia (atual Hospital Municipal) foi construída em 1836 para atender aos casos de tifo, malária e febre amarela; o Paço Municipal (atual Prefeitura), em 1871 e o primeiro jornal semanal, em 1860. São também desta época, os grandes sobrados da cidade e a antiga cadeia, hoje Câmara Municipal.

Na segunda metade do séc. XIX, três fatores desorganizam a economia local: a construção da estrada de ferro que ligou o Rio de Janeiro a São Paulo através do Vale do Paraíba, a decadência do café no mesmo vale e por fim a abolição da escravidão. Em conjunto, esses fatores desarticularam as bases onde se assentava a sobrevivência da economia local.

O novo século manterá a tradição que diz ter estado o município sempre ligado aos grandes ciclos do país. Com o fim da República Velha e a Ascensão da “Era Vargas”, teremos a construção de um ramal ferroviário, ligando Angra dos reis à Estrada de Ferro D. Pedro II, na região do Vale do Paraíba, que iria posteriormente sediar a construção da Companhia Siderúrgica Nacional. Isso ocorreu em 1931 e, já em 1932, o porto da cidade inicia suas operações.

Com a política desenvolvimentista de Juscelino Kubischeck, a década de cinqüenta assistirá à construção (com capital holandês) do Estaleiro Verolme, no atual distrito de Jacuecanga. A indústria naval seria privilegiada pela posição geográfica de nosso litoral.

A ditadura militar das décadas de 60 e 70 trará a implantação de grandes projetos para a região. Nos anos 70, o Programa Nuclear Brasileiro escolherá Angra dos Reis como local para a instalação das Usinas de Angra I e II ( 1972 / 1985 ), que utilizam a água do mar para resfriamento do reator.

Em 1977 é inaugurado o Terminal Petrolífero da Baía da Ilha Grande(TEBIG), para receber navios de grande porte. Possuindo dez grandes tanques para o armazenamento de petróleo, estes estão ligados à refinaria de Duque de Caxias no Rio de Janeiro e de Gabriel Passos em Belo Horizonte, Minas Gerais.

Ainda na mesma época, é iniciada em 1972 a abertura da Rodovia Rio-Santos, BR 101, que possibilitou a instalação de empreendimentos turísticos e imobiliários. Com a valorização, iniciou-se o processo de ocupação dos melhores terrenos ao longo do litoral.

Hoje a história de Angra continua sendo contada ao redor de suas águas, através dos proeiros das traineiras de pesca, das mansões à beira-mar, das escunas, lanchas... De seus trabalhadores, moradores, veranistas e turistas... Dos naufrágios que aqui repousam, do silêncio dos mergulhadores, do barulho das águas que vão e vem, dos barcos, dos navios e dos veleiros, que aqui sempre buscam as águas abrigadas de Angra dos Reis.